基于方形平面标记的同步多视角相机位姿估计与物体跟踪

1：实验设计与方法选择：

该方法采用多摄像头前自由移动的刚性平面标记点同步视频序列，通过检测标记点、基于图方法处理位姿歧义来估计初始位姿，并应用非线性优化（Levenberg-Marquardt算法）最小化重投影误差。

2：样本选择与数据来源：

使用五台环形排列的全局快门同步摄像机录制视频序列，实验对象为3D打印并附着标记点的实物。真实数据通过Optitrack动作捕捉系统获取。

3：实验设备与材料清单：

五台同步全局快门摄像机（分辨率640x480，60Hz）、Optitrack动作捕捉系统（六台摄像机，100Hz）、带平面标记点的3D打印物体（边长4厘米）及用于真实数据的反光标记点。

4：实验流程与操作步骤：

录制不同位置和距离的物体视频；采用ArUco方法检测标记点；通过图分析估计初始相机与标记点位姿；执行全局优化；对照动作捕捉数据评估精度。

5：数据分析方法：

最小化重投影误差，对比真实数据计算平移与旋转误差，统计不同条件（如摄像头数量、物体配置）下的误差分布。